O UAV-GCS é um Estação de Controle em Solo, ou ainda, uma Ground Control Station (GCS) para acompanhamento/visualização/interação com o piloto automático e os sistemas MOSA e IFA.

O projeto foi escrito em Java usando a IDE Netbeans.

Não necessita de instalação, basta baixar o projeto em seu computador e usar. Necessita apenas ter o Java JRE instalado uma vez que é uma aplicação Java.

Existem três formas diferentes de executar o sistema que são:

• SITL - Software-In-The-Loop - Tem que ter o sistema apenas no seu computador. O drone e os sensores são apenas simulados.
• HITL - Hardware-In-The-Loop - Tem que ter o sistema no seu computador e em algum Companion Computer (CC). O drone e o AP são simulados, mas o CC e os sensores são reais.
• REAL_FLIGHT - Voo Real - Tem que ter o sistema no seu computador, no Companion Computer (CC) e ter um drone real. O drone e todos os sensores são dispositivos reais.

Para executar este código, primeiramente, deve-se executar os seguintes scripts (localizados na pasta /UAV-Toolkit/Scripts/):

• Forma 1 -> Execução SITL (Executado no PC - Personal Computer):

  1. ./exec-sitl.sh (PC)
  2. ./exec-mavproxy-sitl.sh (PC)
  3. ./exec-s2dk.sh (PC)
  4. ./exec-ifa.sh (PC)
  5. ./exec-gcs.sh (PC)
  6. ./exec-mosa.sh (PC)

• Forma 2 -> Execução HITL (Executado no PC e CC - Companion Computer):

  1. ./exec-sitl.sh (PC)
  2. ./exec-mavproxy-hitl.sh (CC)
  3. ./exec-s2dk.sh (CC)
  4. ./exec-gcs.sh (PC)
  5. ./exec-ifa.sh (CC)
  6. ./exec-mosa.sh (CC)

• Forma 3 -> Execução REAL_FLIGHT (Executado no PC e CC com Drone real):

  1. ./exec-mavproxy-real-*.sh (CC)
  2. ./exec-s2dk.sh (CC)
  3. ./exec-gcs.sh (PC)
  4. ./exec-ifa.sh (CC)
  5. ./exec-mosa.sh (CC)

⚠️ OBS: Deve-se executar cada um desses scripts em um terminal diferente.

⚠️ OBS: Você pode abrir/executar também uma outra estação de controle de solo para acompanhar a execução da missão, como por exemplo, o QGroundControl, APM Planner 2.0 ou Mission Planner.

Abaixo encontra-se quatro telas com a interface do sistema em execução.

Tela com status de HW do UAV	Tela com diversos dados do UAV	Tela com plot da missão na Graphics2D	Tela com plot da missão no Google Maps

⚠️ OBS: O sistema de plot na Graphics2D e do Google Maps são invertidos, possuindo impacto apenas visual.

Abaixo encontra-se um print da saída na linha de comando dessa aplicação contendo alguns logs também importantes.

No diretório /UAV-Toolkit/Modules-Global/, existe um arquivo de propriedades (config-global.properties), em que se define o IP da máquina e a porta utilizada na comunicação. Edite esse arquivo caso deseje executar esse código de um computador remoto. Abaixo estão os principais parâmetros que impactam o UAV-GCS, porém existem outros parâmetros utilizados.

prop.global.comm.host_ifa=localhost
prop.global.comm.host_mosa=localhost
prop.gcs.internet.has_googlemaps=TRUE
prop.gcs.od.has_db=FALSE
prop.gcs.od.host_od=192.168.205.105
[email protected]

Um outro arquivo usado é o /UAV-Toolkit/UAV-GCS/html/maps.html, localizado no presente diretório, que contém um mapa de onde está sendo realizada a missão. Para a utilização desse arquivo deve-se habilitar a flag hasGoogleMaps no arquivo de entrada acima.

As seguintes ações são possíveis de serem chamadas/executadas:

• Clear Simulations -> Limpa os arquivos de logs gerados nas simulações anteriores.
• Copy File Results -> Cópia todos os arquivos de logs gerados pela simulação/voo para a pasta /UAV-Toolkit/Results/.
• BAD-WEATHER -> Envia informações para a aeronave informando que o tempo está ruim.
• EMERGENCY-LANDING -> Simula que a aeronave sofreu uma falha e deve pousar usando o algoritmo (MPGA4s, GA4s, DE4s ou GH4s) especificado na pasta do sistema IFA.
• LAND -> Simula que a aeronave sofreu uma falha e deve pousar na vertical.
• RTL -> Simula que a aeronave sofreu uma falha e deve fazer um Return To Launch (RTL).
• CHANGE BEHAVIOR -> Troca o comportamento da aeronave durante o voo.
• CHANGE BEHAVIOR CIRCLE -> Troca o comportamento da aeronave durante o voo para voar em formato de círculo.
• CHANGE BEHAVIOR TRIANGLE -> Troca o comportamento da aeronave durante o voo para voar em formato de triângulo.
• CHANGE BEHAVIOR RECTANGLE -> Troca o comportamento da aeronave durante o voo para voar em formato de quadrado.
• BUZZER-TURN-ON -> Aciona o mecanismo de apito do buzzer.
• BUZZER-ALARM -> Aciona o mecanismo de alarme do buzzer.
• CAMERA-PICTURE -> Aciona o mecanismo de tirar foto com a câmera.
• CAMERA-VIDEO -> Aciona o mecanismo de ligar o vídeo da câmera.
• CAMERA-PHOTO-IN-SEQ -> Aciona o mecanismo de tirar uma sequência de fotos com a câmera.
• LED-TURN-ON -> Aciona o mecanismo de acender o led.
• LED-BLINK -> Aciona o mecanismo de led-blink.
• SPRAYING-START -> Aciona o mecanismo de pulverização.
• PARACHUTE-OPEN -> Aciona o mecanismo de paraquedas.

⚠️ OBS: Algumas ações necessitam que a aeronave esteja em voo.

Os seguintes métodos podem ser utilizados para controlar o drone:

• Keyboard-Commands -> Utiliza comandos do teclado para controlar a aeronave. Veja imagem abaixo.
• Voice-Commands -> Utiliza comandos de voz para controlar a aeronave. Veja imagem abaixo.

Tela da entrada de comandos de teclado	Tela da entrada de comandos de voz

⚠️ OBS: Para a utilização de Keyboard-Commands e Voice-Commands é recomendado mudar o sistema para o modo CONTROLLER no arquivo config-global.properties.