环境配置 opencv-python-contrib 3.4.2.16 numpy 1.15.2 scipy 1.2.1 matplotlib 3.0.3 运行方法 配置config.py 中的图片路径后运行sfmAndPathPlan.py即可。 程序说明 sfm.py里存储着三维重建需要用到的函数 pathlan.py里A*存储路径规划需要用到的函数 sfmAndPathPlan.py中最后几行将SFM（）注释了，因为SFM耗时比较长，且结果已保存，若想查看可视化结果只用运行其中的函数PathPlan（）即可。 结果展示
